檢索結果：共14筆資料 檢索策略： "PID控制".ckeyword (精準) and ckeyword.raw="PID控制"
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此論文完成串聯式機械手臂的位置控制，此研究的目標為應用幾種不同的控制器減少穩態誤差並比較這些控制器的效果。此論文包括了以下研究工作，首先，由正向運動學和反向運動學的推導，建立機械手臂的關節座標位置與…
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本論文針對PID控制器於非線性控制上的運用，進行增益排程的研究。由於如PID這般的線性控制器，僅能保證非線性系統於某操作區間上的穩定性，一旦系統離開此操作區間，即有控制性能劣化之虞。故本文根據增益排…
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本文藉由已發展成熟的各種理論，應用於 Delta並聯式機械手臂的運動學分析、路徑規劃、角度控制與扭力控制 。首先我們會對 Delta並聯式機械手臂進行正向運動學、逆向運動學、最大工作範圍及奇異點的分…
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本研究目的為使用新型PC–based CNC ELC 2200控制器搭配以超音波馬達為致動器，開發具有精密定位功能之微奈米定位平台以整合於微型工具機，進行微銑切或鑽石刀具之鉋削。本研究使用台大實驗室…
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在聚酯(Polyester，PET)膜的捲取過程，一般是藉由羅拉或滾輪做為傳輸與控制的設備，在業界又稱為Roll-to-Roll設備。捲取過程中，理想的動態行為應僅有縱向方向的動態，但實際上因為羅拉…
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本研究旨在開發一閉迴路微/奈米定位系統，系統主要元件包含以有限元素分析設計之具位移放大機構之微/奈米定位平台、壓電致動器、光纖干涉儀量測系統、PC等，系統以LabView程式語言撰寫程式作定位系統之…
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本研究旨在開發一長行程閉迴路奈米定位平台系統，此平台使用雙框架兩軸獨立驅動單移動台機構，其中平台底座由空氣軸承支撐，使平台與花崗岩基座呈現非接觸狀態，驅動方式則由ANCA 5DX驅動器與PC-Bas…
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本研究主旨在開發一三軸微型銑削工具機，此工具機主要由XY共平面平台及Z軸高速主軸夾持及配重機構組合而成， X、Y、Z三軸皆使用線性滑軌做為移動軸承，驅動方式由LNC-M600 CNC控制器與Elmo…
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本研究旨在開發一閉迴路Z軸微/奈米定位系統，系統主要元件包含以有限元素分析設計之具位移放大機構之微/奈米定位平台、壓電致動器、電容式位移感測器系統、PC、 Real-Time作業系統與NI cRIO…